Robert Graves est né le 24 juillet 1895 à Wimbledon et est le dixième enfant d'Alfred Perceval Graves, un poète irlandais mineur et érudit de la langue gaélique, et d'Amalie von Ranke, qui était apparentée à Leopold von Ranke, l'un des pères fondateurs des études historiques modernes. Graves a été profondément influencé par les croyances puritaines de sa mère et l'amour de son père pour la poésie et la mythologie celtiques. En tant que jeune homme, il s'intéressait plus à l'escalade et à la boxe qu'aux études, mais son amour pour la poésie a soutenu sa adolescence.
Graves a reçu une bourse d'études à St. John’s College, Oxford en 1913. Cependant, ses études ont été interrompues par le déclenchement de la Première Guerre mondiale et il s'est enrôlé comme sous-lieutenant dans les Royal Welch Fusiliers. Graves a été blessé à la bataille de Loos en 1916 et alors qu'il se remettait, il a publié sa première collection de poésie, "Over Brazier". D'ici 1917, il avait écrit une autobiographie fictionnelle en deux volumes d'un empereur romain, qui a été diffusée par la BBC. Graves est bien connu pour sa célèbre série "Claudius", qui a été largement diffusée et a augmenté sa popularité.
Graves a étudié à King's College School, Copthorne Prep School, Wimbledon & Charterhouse School et a remporté une bourse à St John's College, Oxford. Pendant son séjour à Charterhouse en 1912, il est tombé amoureux de G.H. Johnstone, un garçon de quatorze ans. Au déclenchement de la Première Guerre mondiale, Graves s'est enrôlé presque immédiatement, prenant une commission dans les Royal Welch Fusiliers. Il a publié son premier volume de poèmes, "Over the Brazier", en 1916. Graves s'est rapidement forgé une réputation de poète de guerre et était l'un des premiers à écrire des poèmes réalistes sur son expérience du conflit de première ligne. Plus tard, il a omis les poèmes de guerre de ses collections, au motif qu'ils faisaient partie de la "fièvre de la poésie de guerre". À la bataille de la Somme, il a été si gravement blessé par un éclat d'obus à travers les poumons qu'il était attendu qu'il meure, et avait en fait été officiellement signalé comme "mort de blessures". Il s'est graduellement remis. Mis à part une brève période de retour en France, il a passé le reste de la guerre en Angleterre.
L'un des amis les plus proches de Graves à cette époque était le poète Siegfried Sassoon, qui était également un officier dans le RWF. En 1917, Sassoon a tenté de se rebeller contre la guerre en faisant une déclaration publique contre celle-ci. Graves, qui craignait que Sassoon ne puisse faire face à une cour martiale, est intervenu auprès des autorités militaires et les a persuadées qu'il souffrait d'un choc post-traumatique, et de le traiter en conséquence. Graves souffrait également de choc post-traumatique, ou de neurasthénie comme on l'appelle parfois, bien qu'il n'ait jamais été hospitalisé pour cela. Les biographes documentent bien l'histoire. Elle est romancée dans le roman de Pat Barker Regeneration. L'intensité de leur relation précoce n'est nulle part plus clairement démontrée que dans la collection de poèmes de Graves Fairies & Fusiliers (1917), qui contient une pléthore de poèmes célébrant leur amitié. Grâce à Sassoon, il est également devenu ami avec Wilfred Owen, dont il a reconnu le talent. Owen a assisté au mariage de Graves avec Nancy Nicholson en 1918, lui offrant, comme Graves s'en souvenait, "un jeu de 12 cuillères d'apôtres".
Après son mariage et la fin de la guerre, Graves a repris sa place à St John's College, Oxford, qu'il avait différé. Il a ensuite tenté de gagner sa vie en tenant une petite épicerie, mais l'entreprise a échoué. En 1926, il a obtenu un poste à l'Université du Caire, accompagné de sa femme, de leurs enfants et de la poétesse Laura Riding. Il est retourné brièvement à Londres, où il s'est séparé de sa femme dans des circonstances très émotionnelles avant de partir vivre avec Riding à Deià, Majorque. Là, ils ont continué à publier des livres lettrepress sous le nom de la Seizin Press, ont fondé et édité la revue littéraire Epilogue et ont écrit deux livres académiques à succès ensemble : A Survey of Modernist Poetry (1927) et A Pamphlet Against Anthologies (1928).
En 1927, il a publié "Lawrence and the Arabs", une biographie commercialement réussie de T.E. Lawrence. "Good-bye to All That" (1929, révisé et republié en 1957) a connu du succès, mais a coûté à Graves de nombreux amis, notamment Sassoon. En 1934, il a publié son œuvre la plus commercialement réussie, "I, Claudius". En utilisant des sources classiques, il a créé un récit complexe et captivant de la vie de l'empereur romain Claudius, un récit prolongé dans "Claudius the God" (1935). Un autre roman historique de Graves, "Count Belisarius" (1938), raconte la carrière du général byzantin Belisarius.
Au début des années 1970, Graves a commencé à souffrir de pertes de mémoire de plus en plus graves, et à son 80e anniversaire en 1975, il avait atteint la fin de sa vie professionnelle. D'ici 1975, il avait publié plus de 140 œuvres. Il a survécu pendant dix ans de plus dans une dépendance croissante jusqu'à ce qu'il meure d'une insuffisance cardiaque. Graves était un poète, un traducteur et un romancier anglais, l'un des principaux hommes de lettres anglais du XXe siècle. Il a combattu pendant la Première Guerre mondiale et a acquis une renommée internationale en 1929 avec la publication de son mémoire de la Première Guerre mondiale, "Good-bye to All That". Après la guerre, il a obtenu une bourse classique à Oxford et est ensuite parti en Égypte en tant que premier professeur d'anglais à l'Université du Caire. Il est surtout connu pour sa série de romans sur l'empereur romain Claudius et ses œuvres sur la mythologie, telles que "The White Goddess".